记者：王杰夫
编辑：吴洋洋
2017年冬天，上海虹桥高铁站，初心资本创始人田江川从杭州专程赶来，这是她和王兴兴第一次见面。她后来回忆，那时的王兴兴“质朴而专注”，融资经验基本为零。交谈中令她记忆最深的，是他对成本与定价的笃定：宇树的产品已有波士顿动力的类似性能，但价格只有它的1/10。会面结束，她在内部纪要上写了四个字：背景草根。理由很简单——上海大学，学历一般。那一次，她没有 投。
这个判断，让初心资本错过了宇树科技（以下简称“宇树”）天使轮。2019年，田江川经人引荐认识了南京大学AI实验室的俞扬教授，对方提到实验室长期采购的宇树机器人，国内外AI实验室都首选宇树，“一狗难求”。田江川这才重新联系王兴兴，并加入了宇树的Pre-A轮融资。2023年年底，初心资本带着一批CEO去硅谷考察AI，走访了伯克利和斯坦福的实验室及一家芯片公司的研究院——宇树的机器狗无处不在，“实验室的老师同学们对其赞不绝口”。那一趟，田江川拒绝了一笔条件优厚的老股转让，坚定持 有。
宇树出圈后田江川写了一封公开信，把当初在内部纪要上写下的四个字称作“精英主义的傲慢”。
2025年除夕夜，16台宇树H1人形机器人登上央视春晚舞台，完成了集体舞蹈《秧BOT》。那一夜，宇树的电话被打爆了——不是被记者打爆的，而是被投资人。那些此前看不上、摸不透、投不到宇树的基金经理，连夜寻找每一条可能入场的途径。
2026年，宇树向科创板递交了招股说明书，招股书显示其2025年全年营收为17亿元，扣除非经常性损益后净利润6亿元，人形机器人全球出货量超5500台，拿下全球人形机器人出货量第一名。
这家公司究竟是怎么做到的？答案，要从一块电机说起。
围绕电机的动力范式转换
2020年，王兴兴受邀在ICRA——全球机器人领域最重要的学术会议——的足式机器人专题论坛上发表演讲。那一年会议因疫情改为线上，但出席的都是这个领域最顶尖的研究者。他展示了一张题为《硬件技术树》的路线图，时间轴从1990年延伸至今，每10年标注了一个代表性的硬件：1990年代是PC，2000年代是移动手机，2010年代是无人机，2020年代则是四足机器人（机器 狗）。
这张幻灯片的逻辑很简单：每个时代都有一个定义这个时代的硬件。王兴兴相信，机器狗就是2020年代的代表。他在研究生阶段就开始研究机器狗，彼时距离这个判断被市场验证还有整整10年。
这个判断能成立，源于一个更早的技术选择。2013年，王兴兴还在上海大学读研究生，他着手做机器狗时，全球足式机器人领域几乎被波士顿动力一家垄断。波士顿动力走的是液压路线——力量大，但需要泵、管道、密封件，结构复杂，成本极高，维护困难。王兴兴选了另一条路：外转子无刷电机。
左为内转子电机，右为外转子电机。
普通电机是转子在里面转，外壳固定；外转子电机则反过来，外壳转、线圈固定。就像拧螺丝时握在扳手尾部更省力，外转子电机力臂更长，同样体积下能输出更大的扭矩，且没有碳刷磨损，寿命长，响应快。
这个技术选择的商业意义比技术意义更重大。液压系统的核心零部件高度依赖海外供应商，而电机可以自研。王兴兴从一开始就锁定电驱路线，这为宇树后来所有产品的成本结构设定了一个天花板——这个天花板，比竞争对手低得多。
电机在宇树不只是一个零件，它是所有产品的母体，另一个例子可以侧面佐证这一 点。
2022年，宇树推出过一款健身泵产品，依靠力控电机模拟健身房器械的阻力感，让人在家就能完成抗阻训练。王兴兴后来在知乎上分享说早在2014年他就实现了单个电机的直接力矩控制，“一直想着用这东西做点别的好玩的东西”，比如力反馈遥控器、格斗机器人……直到他意识到，同一块力控电机完全可以用来模拟健身阻力。一块电机，“长”出了机器狗，也“长”出了健身泵。这是宇树产品逻辑的缩影：技术在前，场景跟着来。
基于电机阻力的力控技术，宇树曾开发过可自由组合的健身泵在亚马逊销售。
但在健身泵之前，电机先长出了XDog。2016年，王兴兴的第一款机器狗在海外媒体上意外出圈，波士顿动力的同类产品要卖25万美元，XDog的研发成本不足2万元人民币。这个对比被广泛传播，投资人主动找上门，王兴兴果断从大疆离职——他刚在那里待了3个月。
但创业的头两年远没有出圈那么顺。天使轮的200万元很快花光，产品还没有稳定现金流，融资屡屡碰壁。他拿出自己的钱给员工发工资，带着四五十页的商业计划书见了无数投资人，其中大多数人拒绝了他。那段时间，宇树靠一套类似众筹网站Kickstarter的方式活着——先众筹验证订单，再按量选择3D打印或开公模交付——始终维持着基本的造血功能，没有在等待中耗死。
宇树早期产品主要是机器狗。
产品还是一代代迭代下去了，价格也在一刀刀往下砍。2020年，宇树推出A1机器狗，售价首次下探至1万美元出头，开始大量进入海外科研机构；2021年，Go1机器狗消费版起售价大幅降低至1.6万元人民币；2023年推出的Go2进一步将机器狗这条产品线的价格压到1万元以内——其间，波士顿动力的Spot机器狗的售价从未低于7万美 元。
这条价格曲线背后，有一个王兴兴反复强调的判断：降价靠的是设计，不是量产。他曾表示：“很多人觉得我有量了就能降成本，这纯粹是幻觉。”量产的规模效应是真实的，但前提是成本逻辑在设计阶段就已经嵌进去了——量产只能放大这个优势，不能凭空创造它。
有数字能印证这个逻辑。工业经济学里有一条莱特定律：每当累计产量翻倍，单位成本会下降15%至25%。宇树的机器狗累计出货超过3万台，毛利率从2022年的42%上升至2025年的55%——降价和提高毛利率这两件看起来矛盾的事同时成立了。
宇树开始直立行走
一个不想做人形机器人的人，怎么变成了人形机器人全球出货量第一的公司的创始人？
2020年之前，王兴兴的公开口径是：坚决不做人形机器人。理由有两个，一是“恐怖谷效应”，即机器人看着越来越像人类却又不完全像，人类会感到不适；二是“没有看到任何实用价值”。
改变他的，是ChatGPT。2022年年底，大语言模型的能力突然跃升到一个新台阶。王兴兴意识到，如果AI能让机器理解语言、理解意图，那么此前困扰人形机器人的“大脑”问题，或许能够被解决。这个判断来得很快，王兴兴的行动也很快。
2023年2月，人形机器人项目在宇树内部正式立项。全职参与研发的只有3人。当年8月，宇树第一款人形机器人H1对外亮相。
这个速度之所以可能，是因为有6年的机器狗积累，不是从零开始的。机器狗的底层逻辑能在人形机器人高度复用——关节模组的结构与控制、运动控制算法、供应链体系，宇树在机器狗上踩过的坑，在研发人形机器人时几乎不用再踩一遍。H1是国内第一台能跑起来的全尺寸人形机器人，首批只卖了5台，售价约9万美元。
2024年5月，宇树发布了尺寸更小的人形机器人G1。这台中型人形机器人定价9.9万元起——当时市场上，优必选的Walker系列售价高达600万元，智元机器人的目标售价也在20万元以上。G1不是在竞争，更像是在重新划定这个行业的价格边界。
这个价格不是凭空给出来的。它背后是宇树悄悄完成的一次研发重心转移。招股书的研发项目明细表里有一组不显眼的数字：2022年，双足机器人的相关研发投入是零，2023年约435万元，占总研发不足9%；2024年骤升至约2900万元，占比超过41%；2025年前三季度进一步增至约3300万元，加上具身大模型项目，它们的占比已经超过了一 半。
2025年在央视春晚登台，被外界视为宇树人形机器人的爆发时刻，但如果把时间线拉长，你会发现这不是偶然。2021年牛年春晚，宇树就有24台A1机器狗为刘德华伴舞，完成全球首次机器狗集体表演；2022年北京冬奥会，Go1机器狗亮相开幕式；2023年借助在“超级碗”的表演，宇树完成海外品牌曝光。用表演打市场，是王兴兴从机器狗时代就用熟了的推广方式。
但机器狗的表演再精彩，也还是工具在跳舞。2025年央视春晚，宇树的16台H1人形机器人以人类的姿态走上舞台，这一点击中了大众完全不同的情绪神经。2025年前三季度，宇树国内收入占比从2024年的44%提升至61%。
春晚给宇树带来的，不只是情绪和流量。它替宇树和其他国产人形机器人公司开辟了一个原本并不存在的市场。此前，机器人的主要买家是高校和科研机构，它们花钱买机器人主要是为了跑算法、发论文。蛇年春晚之后，演出、展览、品牌活动的需求涌进来，甲方要的不是一台机器人，而是一场表演。
从人形机器人立项到取代机器狗成为第一曲线，宇树用了不到3年。这条曲线的斜率，比任何一句公司宣传语都更真实。宇树终于直立行走了。
做机器人界的大疆
外界给宇树贴了很多标签。但宇树最早的一批投资人用的参照物，是另一家公司。敦鸿资产合伙人俞文超当时给宇树找的参照物就是大疆，他总结宇树的竞争力：“真正做到了核心技术全栈自研、对供应链的强掌控，才能把成本做到极致优化，这点像极了自主可控、力拼供应链的大疆和比亚 迪。”
这套逻辑在王兴兴与祥峰管理合伙人郑俊聪的一次未公开访谈里说得最清楚。在这一场5年前的对话中，王兴兴说：“为了降成本，可能有些技术要阉割，或者得在产品上找一个切入点。成本、零售价、功能和满意度，要打一个折中点，如果折中点没有选好，可能产品就失败了。”这句话的背后，是王兴兴从第一天起就把降低成本当作硬性约束，而不是软性目标——这一点，和同时代大多数机器人公司的做法并不一样。
宇树成本优势的核心在于垂直整合的深度。电机、减速器、控制器、激光雷达，宇树的核心零部件几乎全部自研，这意味着上游供应商向宇树卖的是原材料，而不是封装好的零部件——一层溢价被直接抽掉。王兴兴据称会亲自过问产品中螺丝钉的规格、材料和防松处理，这种细节控制，和大疆当年对飞控硬件的偏执如出一辙。品牌上，宇树不靠广告砸钱，而是靠表演出圈，因此它2025年前三季度的销售费用率只有6.51%，而近年同行业上市公司的销售费用率平均约38%，相差近6倍。
这个“十倍好价格”的信号，当年田江川其实是看到了的。她在公开信里复盘称，第一次见到王兴兴时她就意识到：宇树以波士顿动力1/10的价格实现了类似性能，“这奠定了宇树的市场统治力，让具身机器人因成本优势实现场景泛化”。她也见过很多后来者堆性能、堆参数，结果产品贵到没有人真正用得起。但早期她对王兴兴“没背景”的判断，遮住的恰恰是这个信号。
王兴兴把做机器狗时用的这套逻辑，在人形机器人上完整地复制了一遍。机器狗的毛利率从2022年至今一路攀升，产品每年降价的同时毛利率反而在提升，说明成本下降的速度始终快于降价速度。人形机器人的毛利率则是从高位下行：H1首批5台出货时毛利率高达87%，G1量产后降至68%，2025年进一步降至63%左右。
对这条下降曲线有两种解读。一种是宇树在主动压低价格：G1起售价9.9万元，而同类产品普遍卖20万至40万元，目的是把资金不充裕的竞争对手挤出这个价格带。另一种解读更平实：毛利率下降相当程度上是产品结构变化的自然结果——G1本身比全尺寸H1便宜，这是规格决定的，莱特定律的成本下降效应也需要时间显现。但无论哪种解读，一个事实无可争辩：以人形机器人63%的毛利率，宇树依然有足够的空间继续降价，而这个空间，此前没有任何一家同类公司做到过。
大疆的类比成立，但不完整。大疆的护城河不只是硬件垂直整合，它还有一套软件生态——飞控系统、DJI GO应用、开发者平台，用户和大疆的关系不只是买了一台硬件。宇树目前的收入几乎全部来自硬件本体，具身智能大模型和软件服务正在建设中，还没有形成可量化的商业模式。如果未来人形机器人行业的核心战场从“谁的本体更好”转移到“谁的大脑更聪明”，宇树的硬件护城河能不能平移过去，是一个没有确定答案的问题。
人形机器人下一站，本体派还是头脑派？
在当下的人形机器人行业里，存在一条隐形的战略分界线。一边是本体派，代表是宇树：先把硬件做好，把运动能力做到极致，相信“大脑”会跟上来。另一边是头脑派，代表是2023年之后大量涌现的具身智能创业公司：先建立AI模型和数据飞轮，硬件可以定制或采购，智能才是核心壁垒。“具身智能”这个词本身，暗含了后者的价值取向——“具身”只是“智能”的载体，躯体不是灵魂，智能才是。
宇树明显站在本体派这边。王兴兴的判断是：没有好的身体，大脑就无从施展；机器人的运动可靠性和感知能力是一切AI应用的物理前提，而这个前提比外界想象的要难得多。过去几年的成绩可以支持这个判断：H1的奔跑速度超过5米/秒，G1完成了原地侧空翻，宇树在世界人形机器人运动会上拿了11块奖牌。
招股书里还有一组数字同样不显眼，但值得认真对待。截至2025年9月末，宇树有480名员工，其中研发人员175人，占比超过36%，这个比例在同类公司里属于高水平。但这175名研发人员中，博士只有4人，占比2.29%。
这个数字背后有一套完整的逻辑。王兴兴本人就是公司的首席技术官，招股书里明确写着，他负责制定公司技术发展战略与方向并领导落地实施，也主持研发部门的研发工作。他手握约69%的投票权，能确保在面临重大技术转向时迅速拍板，不被资本牵着走。宇树的研发体系是：王兴兴负责从0到1，团队实现从1到10。最关键的技术判断出自他本人，团队的核心能力是工程落地——把他的想法高效实现，把产品可靠量产。过去的结果证明，这套体系在机器狗和早期人形机器人上跑通了。
但具身智能大模型是另一类工作。训练视觉-语言-动作模型、构建机器人世界模型、让机器人在开放环境中理解人类意图，这需要的是熟悉大规模神经网络和多模态学习的顶尖研究者，而不只是精通机械设计和运动控制的工程师。宇树的研发费用中，2025年前三季度的云算力租赁费用是2024年全年的7倍，显示出它在AI基础设施上的投入在加速，但方向和体量与竞争对手相比如何，还没有定论。
宇树进入这场争夺，手里的“弹药”不差。2025年，宇树全年营收17亿元，手中的经营现金流比净利润还高，是国内几乎唯一一个建立了正向商业循环的具身智能公司。研发的绝对投入也在涨，从2022年的3000万元增长到2025年前三季度的9000万元，3年增加了两倍。但同期研发费用率却从2022年的24%降到了不足8%——不是投入减少了，而是收入跑得太快，同期涨了将近9倍，钱还没找到对应的花法。
但硬件的商业化突然跑通和知道如何构建AI能力不是同一件事。宇树已经证明了一家从第一天就把成本当命题的公司能把硬件做到什么程度。但具身智能时代真正的考验，不是谁的身体更好，是谁能让身体开始思考。
王兴兴在2025年7月的一次采访中对这个问题的回答是，宇树当前对AI的投入比较克制，原因是“机器人AI的通用模型相比通用AI的发展，落后了差不多10年”，现在大举押注还不是时候。但他也提出了另一面，“一旦哪家公司在机器人AI上实现质的突破，我们年底前就可以在硬件上直接给你搞出10万个机器人。”
这是本体派的逻辑自洽之处，也是它最大的赌注：身体已经准备好了，只等大脑跟上来。但能不能等到，没有人知道。
（本文首发于《第一财经》杂志5月刊）